%0 Dataset
%T 深水作业平台与控制系统集成设计图纸
%J 国家冰川冻土沙漠科学数据中心
%I 国家冰川冻土沙漠科学数据中心(www.ncdc.ac.cn)
%U http://www.ncdc.ac.cn/portal/metadata/88568482-f382-48a6-b99d-98de69fddf40
%W NCDC
%A 向衍
%K 库坝系统;结构隐患;水下探测;潜水员探测;潜水器探测
%X 针对水库大坝混凝土表面裂缝修补缺少相应的水下作业装置的技术难题和装备短板，围绕“深水作业及泄水建筑物快速修复加固技术与装备”这一关键技术问题，根据库坝系统特殊水域环境和边界条件创新研发，突破深水作业技术装备瓶颈。系统分析高坝大库水下作业器材多功能、多场景作业需求，开展水下切割、钻孔、嵌填、灌浆等多种缺陷修补加固技术性能设计；研制基于动态吸附固定技术的可变角度钻孔-灌浆一体化器材、基于移动非接触吸附技术的切割器材与膏状嵌填材料挤出成型的移动嵌填器材，实现切割、钻孔、嵌填、灌浆等水下多种缺陷修补加固；开展深水作业平台集成设计与装备研制，设计基于矢量推进的平台运动控制系统，实现作业平台在水下的运动与姿态转换；研发多功能修复作业器材水下搭载及快速切换技术，研发不同作业模块器材切换支持及多机械手臂协同作业集成控制系统，通过样机水池试验，实现不同水下作业场景的快速切换功能。