TY  - Data
T1  - MTrajPlanner自主水下航行器多轨迹规划数据集
A1  - 杨强
PY  - 2026
DA  - 2026-07-09
PB  - 国家冰川冻土沙漠科学数据中心
AB  - 该数据集总数据量约1.92MB，包含24个txt文本文件。基于东海、北太平洋真实水下地形与水文环境构建，包含三维地形、海山、悬浮障碍物等仿真数据。Seamount（海山数据）：记录的是水下海山的高度。Suspension（悬浮物数据）：每行记录一个悬浮物，包含四个字段，依次为中心位置的 X、Y、Z 坐标和该悬浮物的尺寸大小。Current（海流数据）：记录海流在特定方向上的叠加力。例如current_x_25.txt表示X轴方向的海流数据。可为动态环境下大规模多智能体多维可信评估提供标准仿真环境支撑，同时用于课题任务书中规定的动态环境多智能体博弈协同、多维度效能指标量化、多路径并行规划优化及动态可信决策验证工作，满足动态复杂水下环境中大规模多智能体路径质量、能耗、风险、差异性等多维指标的高效可信评估需求。数据集可用于验证路径长度、航行能耗、航行风险、路径差异性、综合适应度五大维度评估指标，支撑多模态蚁群优化算法、小生境协同进化模型的测试迭代与效果验证；在课题成果中，该数据集为动态水下环境自适应优化、多维效能可信评估提供核心测试依据，相关算法采用C语言实现运行求解，并通过MATLAB完成结果绘图与可视化分析，有效保障了多维可信评估方法的科学性、有效性与可复现性。
DB  - NCDC
UR  - http://www.ncdc.ac.cn/portal/metadata/a30ee5cf-db55-43bb-a75e-1a105ea44590
ER  -