%0 Dataset
%T 线缆拖车四足机器人L形窄廊轨迹规划数据集
%J 国家冰川冻土沙漠科学数据中心
%I 国家冰川冻土沙漠科学数据中心(www.ncdc.ac.cn)
%U http://www.ncdc.ac.cn/portal/metadata/ee037b71-2055-4bc5-ad5d-87b9f8b73090
%W NCDC
%A 张文涛
%A 徐少航
%A 左格为
%A 李博林
%A 王靖博
%A 朱立军
%K 线缆拖车四足机器人;混合动力学;轨迹规划;L形窄廊;模式切换
%X 本数据集用于记录线缆拖车-四足机器人系统在 L 形窄廊中的挑战性轨迹规划与真实跟踪结果。数据围绕宽度约 0.9 m 的窄廊实验场景，包含目标轨迹、真实运动轨迹、牵引机器人与拖车状态、线缆拉紧/松弛混合模式切换、速度和跟踪状态等信息。该算例利用混合动力学建模、前端混合搜索与后端非线性轨迹优化生成轨迹，并通过 Unitree A1 四足机器人与定制线缆拖车系统进行真实实验验证。数据可用于绘制目标轨迹、真实轨迹与跟踪状态曲线，评估混合模式轨迹规划在狭窄环境中的可行性、安全性和动态可执行性。